exoskeleton相关论文
Manufacturing robotics is moving towards human-robot collaboration with light duty robots being used side by side with w......
,Physical human-robot interaction estimation based control scheme for a hydraulically actuated exosk
We proposed a lower extremity exoskeleton for power amplification that perceives intended human motion via human-exoskel......
Recognizing and predicting the movement and intention of the wearer in control of an exoskeleton robot is very chal-leng......
近年来,康复机器人辅助中风病人的康复治疗吸引了越来越多的关注。相对于传统的由康复师进行的中风治疗,康复机器人进行的治疗更为......
Many patients with spinal injures are confined to wheelchairs, leading to a sedentary lifestyle with secondary pathologi......
目的 依据人体运动学分析,设计一套模仿人体下肢生理结构和运动特点的外骨骼机械结构,研究外骨骼在步行过程中两个不同时相下的生......
下肢康复医疗外骨骼能够辅助下肢运动障碍患者进行康复训练,因其巨大的应用前景,成为当前各国研究的热点;从跑步机式和陆基式两类......
为了辅助工人安全轻便地完成搬运任务,针对传统外骨骼在工业领域应用不便的问题,设计了一款新型被动式搬运辅助外骨骼。借助Opensi......
针对外骨骼控制中运动的灵活性和良好的辅助效果难以兼容的问题,提出了一种混合控制策略。该策略基于重力补偿、灵敏度放大和力闭......
目的当刚性驱动器直接作用于关节时,由于关节缺少对驱动力的缓冲,容易对其造成损伤。为此,本文拟设计一种柔性关节驱动器,以实现柔......
骨骼驱动器优化控制,针对外骨骼系统中的超静定力问题,运动跟踪性能差。为解决上述问题,提出了闭环网络的状态空间方法。人体与外......
在机器人外骨骼结构优化设计问题的研究中,在实现外骨骼助力助行基本功能的同时,还应该严格确保使用者的安全。由于外骨骼膝关节结......
研究人体运动的真实关节状态,针对地面反作用力对外骨骼系统的影响,单纯数学模型不准确。为解决上述问题,提出了根据机械模块(SimM......
脑卒中会引起的人的肢体运动功能丧失,手功能发生障碍便是其中一种。本文设计了一种辅助患者进行弯曲伸展运动的多自由度外骨骼康......
本项目研究的下肢辅助外骨骼机器人通过简化人体下肢运动力学模型,应用D-H发用矩阵表示机器人运动参数从而推导出机器人的运动方程......
下肢康复外骨骼能辅助或替代医师完成下肢康复训练,并能帮助患者自立,重新融入社会.设计了一种基于事件检测的下肢康复外骨骼服,所......
为了准确控制外骨骼机器人跟随人体运动,需要建立其动态、精确的数学模型;人体下肢外骨骼是一个多自由度、强耦合以及非线性的多连......
为了适应外骨骼机器人的发展需求,设计了一款可以实现外骨骼控制的控制器,该控制器采用以PowerPC芯片为核心,FP—GA芯片为辅的硬件......
针对偏瘫患者外骨骼康复机器人降低外骨骼质量的要求，设计了一种辅助下肢外骨骼机器人，采用柔索驱动的膝关节，具有结构简单，质量轻的特......
针对心肺复苏助力用途，设计了一种新型的上肢外骨骼助力机器人。以D-H矩阵为基础建立了上肢外骨骼助力机器人的运动学方程，得到机器......
结合人体解剖学对外骨骼机械人下肢运动进行分析,主要阐述外骨骼处在摆动相后期的运动,根据功率键合图和传递函数混合进行建模,利......
针对现有康复机器人手指运动轨迹仿生度低、轨迹规划策略与正常人手指运动轨迹差异较大的问题,提出了基于Tau-jerk引导策略的手指......
下肢康复机器人可以帮助患者进行科学有效的步态训练,而控制系统作为整个设备的核心部分,其性能的好坏直接影响康复训练的稳定性。......
采用HE染色及石蜡切片的扫描电镜观察方法,描述了日本沼虾(Macrobrachium nipponense)蜕皮间期(C期,intermolt stage)及新旧表皮更......
昆虫成为地球上数量最多、最为成功的一类动物,要归功于它们在长期进化过程中所形成的特点.该文从生理学的角度,分析了躯体大小、......
在为提高卒中病人的行走能力训练当中,广泛采用平板训练.在平板训练中,病人的下肢需要治疗师辅助进行运动.这种徒手训练对治疗师来......
为了减小上肢运动所需的力矩,在骨骼服的髋关节部位加入了气弹簧。介绍了海军航空工程学院开发的骨骼服,重点研究了气弹簧在该系统......
外骨骼机器人是集人体信息检测、机器人自动控制、神经工程等多学科知识于一身的高科技成果.本文简要介绍了外骨骼机器人研发技术......
A wearable passive exoskeleton is proposed for reduced gravity astronauts training.The main component unit of the propos......
如今,人口老龄化问题使得人们对帮助老年人或残疾人的日常生活有着迫切需求,针对此现象,提出基于推拉软轴传动的外骨骼助力机器人......
Wearable exoskeleton is a wearable device to enhance human ability,however,it is too heavy because of some constraints,s......
针对上肢外骨骼系统的非线性和不确定性特点,提出了一种基于增强型趋近律设计的自适应离散滑模控制方法。首先,建立5自由度上肢康......
这篇论文涉及一个控制方法因为有 electromyography (EMG ) 的一个皮骨骼脚关节发信号。人的脚关节和皮骨骼脚关节的 EMG 信号被介......
助力型下肢外骨骼机器人是模仿人体下肢运动、增强穿戴者运动能力的智能机器人装置,可以在灾难现场救援、野外施工及军事用途等车......
